本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种辅助追踪机构，包括中层衬板，中层衬板上端安装有电池组，电池组上端安装有控制板，控制板上端外侧环形布置有若干个红外避障传感器，控制板上端中部安装有顶视相机，电池组的正前方中部安装有视觉摄像头；还公开了踢球机器人，包括底座板和上述的辅助追球机构，底座板和中层衬板后侧之间安装有电机安装座，电机安装座上安装有驱动轮电机，驱动轮电机的转动轴穿过电机安装座传动连接有全向轮，底座板和中层衬板前侧之间安装有持球机构。本实用新型，独创的基于机器视觉的辅助追球系统，能够辅助使用者遥控机器人追球，显著提高遥控机器人追球和抓球的成功率。