一种承重轮自动平衡履带式机车履带驱动机构，它包括承重架(1)、驱动轮(2)、张紧轮(3)、托轮(4)和承重轮(5)，驱动轮(2)侧部设有固定有液压油马达(7)的减速机(6)，承重架纵梁前后端分别设有液压油缸，最前部和最后部承重轮架上端分别与液压油缸的活塞杆相铰接，承重架(1)上设有平衡缸(20)，各液压油缸分别通过油管与平衡缸油腔(18)相连通，最中部相邻承重轮架上端分别铰接有支杆(23)和套于支杆上的滑套(24)，其它承重轮架上端和承重架纵梁上铰接有支杆(23)和滑套(24)，各支杆上分别套有弹簧(25)，各支杆位于滑套侧端部分别设有支杆限位卡(26)。它具有减振性和自动平衡性好、驱动方便、转向灵活的优点，它可用于履带式联合收割机。