本实用新型涉及一种仿人手臂式智能擦窗机，其特征在于：是由旋转擦头、小臂、大臂、连接轴、基座、减速电机、传动装置和控制装置构成，小臂是从动机械臂、大臂是主动机械臂，通过连接轴将大臂与小臂的一端活动连接在一起，大臂的另一端通过轴固定在基座上，小臂的另一端固定旋转擦头；在基座内设置两个减速电机、传动装置、控制装置和两个角度传感器。旋转擦头由：擦体、擦体粘贴驱动盘、旋转驱动电机和位置调整装置构成，通过驱动电机和位置调整装置驱动擦体旋转并调整擦体的位置。本实用新型仿人手臂式智能擦窗机，可以在不打开窗扇的情况下，通过红外遥控操作或智能模式，实现对窗玻璃的擦拭清洁，使繁重而危险的工作变得简单而轻松。