本发明公开了一种智能协作机器人的剪刀式手臂，包括安装板，所述安装板下表面开设有限位槽并通过该限位槽限位滑动连接有两个对称设置的连接片，两个所述连接片上分别定轴转动连接有剪刀臂一和剪刀臂二，所述安装板上设置有驱动剪刀臂一和剪刀臂二夹持的驱动机构，所述驱动机构包括对称设置在安装板上表面的两个连接板，两个所述连接板表面开设有通孔并通过该通孔分别定轴转动连接有两个对称设置的螺杆一，两个所述连接片上表面均固定连接有移动块，所述移动块表面开设有螺纹孔并通过该螺纹孔与螺杆一螺接。本发明具备对不同大小的待夹持物进行夹持的优点，解决了背景技术中提出的问题。