本实用新型公开了一种轻型仿人机械手臂，涉及机械手臂领域，包括基座，所述基座的一侧设置有基座连接件，且基座连接件远离基座的一侧设置有肩关节，所述肩关节远离基座连接件的一侧设置有大臂，所述大臂远离肩关节的一侧安装有肘关节。本实用新型通过关节共轴设计实现手臂外形尺寸紧凑达到仿人手臂目的，实现了基座关节旋转轴与肩关节旋转轴同轴，提高连接刚性及承载能力并且外形尺寸紧凑，考虑到一般家庭的经济承受能力，尽量采用低成本设计、同时采用轻量化设计，降低其功率消耗，本仿人轻型机械手臂采用硬件极简化设计降低硬件成本及装配成本，本仿人机械手臂采用关节共轴及集成程度高的设计方法实现外观紧凑更接近人手臂。