本实用新型涉及一种六轴全姿态仿人机械手臂，包括依次连接的肩部仿真机构、大臂仿真机构和肘部仿真机构，肩部仿真机构包括第一驱动电机以及与第一驱动电机通过法兰盘卡接件连接的第二驱动电机，法兰盘卡接件包括互相垂直连接的第一卡接部和第二卡接部，第一卡接部内设有第一卡接孔，第一驱动电机的输出轴伸入所述第一卡接孔且与第一卡接部通过螺丝或者螺钉及螺栓式连接预紧，第二卡接部设有第二卡接孔，第二驱动电机的输出轴伸入所述第二卡接孔内且与第二卡接部通过螺丝或者螺钉及螺栓式连接预紧。本实用新型具有结构简单合理的优点，解决现有六轴全姿态仿人机械手臂结构复杂，需要高价格的步进电机驱动，进而导致生产成本较高的问题。