本实用新型公开了一种往复式足底按摩装置。包括电机和位于支撑板孔中的按摩轮，在所述支撑板下方设置有与按摩轮连接的摆杆，所述摆杆设置有往复运动控制机构。所述往复运动控制机构有以下三种结构：第一种结构是由依次连接在电机轴上的轮盘、轮盘上偏心位置的销子和连杆构成，所述连杆与所述摆杆的中部连接；第二种结构是由电机正反转控制模块和与所述电机输出端连接的蜗轮/蜗杆机构构成，所述蜗轮与所述摆杆为同轴设置，在所述摆杆摆动的两极限位置处设有限位开关，第三种结构是由电机转向控制模块和设置在所述摆杆摆动的两极限位置处的限位开关构成，所述电机与所述摆杆为同轴设置。