本实用新型提供了一种圆柱仓库码垛机器人。它由底座、机身回转机构、手臂升降机构、手爪伸缩机构几部分组成，各部分由单独的伺服电机驱动，从而实现了机身的回转，手臂的升降，手爪的伸缩三种运动，这三种运动的合成即实现和协调了机器人的动作，即实现了机器人的码垛和拆垛，由于本机器人不采用传统机器人多关节的连杆结构，故避免了传统机器人手臂各段只能绕其关节运动副旋转，导致机器人末端执行器运动控制的非线性，使得其位置控制算法十分复杂的缺陷。本机器人的位置控制计算及整体结构简单，适合作为码垛机器人，特别是圆柱仓库码垛机器人。