本实用新型涉及一种用于线缆的越障式行驶装置，该装置包括至少两节通过机械关节串接在一起的摆臂，每节摆臂上至少设有一个开合行走装置，每个开合行走装置都具有通过摆动可选择地压触线缆或远离线缆的行走轮，至少在两个开合行走装置的行走轮上设置有前行驱动装置。本装置使用时，在其前方设置能感知障碍的传感器，在行驶过程中，当传感器感测到障碍时，前方开合装置上的开合驱动机构启动，带动其上的行走轮旋开一定角度避让障碍，整体继续前行，当前方开合装置跨越障碍后，紧随其后的其他开合装置以同样的方式越过障碍。若前方线缆的姿态发生变化，机械关节带动摆臂旋转，从而调整行走轮使其正压或正夹在线缆上。