一种海洋机器人姿态控制方法、装置和系统

专利申请权、专利权的转移

摘要

本申请涉及“一种海洋机器人姿态控制方法、装置和系统”。本申请公开了一种海洋机器人姿态控制方法，利用基于细菌觅食优化算法改进的概率神经网络PID控制算法，对采集到的海洋机器人水下实际纵倾角、航向角及深度与预期数值之间的误差进行控制，实现对推进器的控制。该方法将概率神经网络与PID控制相结合，具有良好的自适应性控制和抗干扰能力，并且对概率神经网络进行基于细菌觅食优化算法优化，提高了算法的自学习能力和速度，使海洋机器人能快速获得较高的姿态稳定性。

基本信息

专利标题：

一种海洋机器人姿态控制方法、装置和系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN107656531A

申请号：

CN201610596664.8

公开（公告）日：

2018-02-02

申请日：

2016-07-26

授权号：

CN107656531B

授权日：

2022-04-19

发明人：

陶彦博刘厚德王松涛

申请人：

深圳华清精密科技有限公司

申请人地址：

广东省深圳市龙华新区清祥路清湖工业园宝能科技园9栋C座15楼1501

代理机构：

深圳壹舟知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

何凌

优先权：

CN201610596664.8

主分类号：

G05D1/08

IPC分类号：

G05D1/08