一种手术机器人末端位置和姿态的控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种手术机器人末端位置和姿态的控制方法，包括：步骤S1：建立远心点，拖动手术机器人使其末端移动至所述远心点的上方；所述远心点为供手术器械的末端穿过目标位置转动所围绕的虚拟不动点；步骤S2：将所述手术器械连接于所述手术机器人的器械座；步骤S3：控制所述手术器械穿过远心点；步骤S4：获取所述手术器械的末端的期望笛卡尔速度，计算所述机器人的各轴的目标速度，根据所述目标速度控制所述机器人的各轴运动。该控制方法能够精确控制手术机器人末端位姿，提高手术的精确性安全性。
基本信息
专利标题 ：
一种手术机器人末端位置和姿态的控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114452004A
申请号 ：
CN202011249218.2
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2020-11-10
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
黄宇王了
申请人 ：
重庆金山医疗机器人有限公司
申请人地址 ：
重庆市渝北区回兴街道霓裳大道18号金山国际工业城1幢办公楼
代理机构 ：
北京集佳知识产权代理有限公司
代理人 ：
孙晓红
优先权 ：
CN202011249218.2
主分类号 ：
A61B34/37
IPC分类号 ：
A61B34/37
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B34/00
计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人
A61B34/30
外科机器人
A61B34/37
主从机器人
法律状态
2022-05-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 34/37
申请日 : 20201110
申请日 : 20201110
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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