基于双目立体视觉的汽车防碰撞预警方法和系统

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摘要

基于立体视觉的汽车防碰撞预警方法和系统，包括：由车身上搭载的双目摄像头得到视差图；从视差图得到V视差图；对V视差图二值化；使用RANSAC方法来从V视差图的点中拟合得到分段直线；根据多帧图像平滑滤波直线；以及通过所提取的直线得到原灰度图像中的可行驶区域；计算出属于地面的点在真实世界坐标系中的三维坐标，使用RANSAC来拟合地面平面模型；将整个场景由相机坐标转换到世界坐标，时生成平面图，由平面图求取占据地图；从占据地图中分割得到每个障碍物的位置，并通过视差图来计算障碍物到本车的距离；当前车距离小于一定阈值时进行报警或者进一步决策。适应各种路面和路况，对视差图精度要求低、不依赖数据和人工设计特征所带来的影响。

基本信息

专利标题：

基于双目立体视觉的汽车防碰撞预警方法和系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN108243623A

申请号：

CN201680001426.6

公开（公告）日：

2018-07-03

申请日：

2016-09-28

授权号：

CN108243623B

授权日：

2022-06-03

发明人：

李斌赵勇

申请人：

驭势科技（北京）有限公司

申请人地址：

北京市房山区弘安路85号2号楼401室

代理机构：

北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

张丽新

优先权：

CN201680001426.6

主分类号：

G06K9/00

IPC分类号：

G06K9/00