本发明提供了一种基于单目视觉的车辆碰撞预警方法及系统，获取前方视野图像数据，对获取的图像数据进行目标检测；设定碰撞风险区域范围；对碰撞风险区域内的目标进行过滤，获得最近目标距离估计，并结合车辆的速度信息和加速度信息，估计车辆碰撞到目标所需时间；综合最近目标距离估计值以及车辆碰撞到目标所需时间估计值，对车辆驾驶过程中可能出现的车辆碰撞情况进行辅助预警。本发明有效减少车辆在行驶过程中的碰撞，车辆追尾等事故，可根据车辆行驶状态以及基于单目视觉检测得到的前方行驶区域内的车辆/行人的最小距离自动给出碰撞预警提示，有效给出司机提醒，减少事故发生概率。