本发明公开了一种停车场车辆控制方法、装置、系统及存储介质，其方法包括：在车辆进入停车场时，终端感应车辆是否靠近停车场入口道闸，终端上安装有停车控制应用，停车控制应用已开启自动感应功能，且与当前车辆的车牌绑定；终端在感应到车辆靠近停车场入口道闸时，向停车场道闸控制器发送道闸开启信号，由停车场道闸控制器控制入口道闸开启放行车辆入场。本发明减少了车辆在停车场出入口的停留时间，实现车辆快速进出停车场，避免入口道闸处拥堵现象，提高用户体验，而且无需等待车牌识别及人工操控。