本发明适用于机器人技术领域，提供了一种舵机的控制响应方法、装置及舵机，包括：获取主控单元发出的动作指令；获取与所述动作指令对应舵机的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段；获取舵机当前的运行时间；确定所述运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应。通过本发明使得舵机能够在机器人关节的不同的工作时段适应其运动需求，有效地保证舵机启动时的快速响应、运行平稳及停位时的无抖动、无过冲，提升了舵机在实际项目中的适用性以及控制响应的效果。