本发明涉及一种深海低信噪比条件下声源深度自主实时跟踪方法，首先中对声速剖面进行了分段线性近似处理，得到信号在垂直阵上的到达角信息，利用该信息在获得了信号自相关函数，其中包含声源深度信息；利用低运算量的若干方程获得了自相关函数的每个时延坐标所对应的声源深度，从而将自相关函数变换为以假设声源深度为自变量的函数，称为深度相关函数；最后将平滑滤波器应用于深度相关函数的时间序列，削弱背景噪声，提取信号的相关峰，跟踪声源深度。与传统基于射线模型的声源深度估计方法相比，计算量得到大幅度降低；用很小的计算量和存储代价便获得了时间累积增益，提高了低信噪比下本发明的稳健性。