本发明公开了基于深度相机的机器人自主识别智能抓取方法，包括：通过设置在机器人上的深度相机采集工件放置区的深度图像和彩色图像，识别深度图像和彩色图像中对应于工件放置区中至少一个工件的深度工件轮廓以及彩色工件轮廓，基于深度工件轮廓和彩色工件轮廓在预设的坐标系中构建工件对应的3D工件轮廓并分别标记每一3D工件轮廓上各轮廓点的坐标，根据坐标和机器人的当前位置，建立抓取路径，基于抓取路径，控制机器人进行相应抓取工作，实现机器人自主识别智能抓取，利用深度相机获取工件的位置，根据工件的特点，获取抓取力度以及抓取点，再进行抓取，与传统人工拿取相比，降低了成本，提高了工作效率。