一种基于双目视觉的障碍物检测方法

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摘要

本发明提出了一种基于双目视觉的障碍物检测方法。通过双目摄像头获得道路图像，通过信号处理得到道路视差图像；双目视觉模块通过道路视差图像构建三维点集，从三维点集中任意取四个点计算道路平面模型的系数，并统计道路视差图像中局内点的数量；多次重复统计道路视差图像中局内点的数量，将局内点的数量最大值对应道路平面模型的系数作为障碍物检测的系数；根据障碍物检测的系数将低于路面的点从三维点集中剔除，根据剔除后三维点集中点的像素值结合双目摄像头的分辨率区间计算第一实际距离以及第二实际距离；根据第一实际距离以及第二实际距离计算障碍物与车辆的相对速度。与现有技术相比，本发明提高了视觉处理速度且实时性强。

基本信息

专利标题：

一种基于双目视觉的障碍物检测方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN108665448A

申请号：

CN201810392691.2

公开（公告）日：

2018-10-16

申请日：

2018-04-27

授权号：

CN108665448B

授权日：

2022-05-13

发明人：

陈向成王泽威雷希超罗杰杨旭

申请人：

武汉理工大学

申请人地址：

湖北省武汉市洪山区珞狮路122号

代理机构：

武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

薛玲

优先权：

CN201810392691.2

主分类号：

G06T7/00

IPC分类号：

G06T7/00