一种双目视觉与未标定光度视觉结合的方法，它涉及一种方法，具体涉及一种双目视觉与未标定光度视觉结合的方法。本发明为了解决双目视觉与光度立体视觉结合后，在未标定光度视觉的情况下，难以获得具有较丰富细节的表面深度的问题。本发明包括两个摄像机和多个不共线的光源，光源分时向物体投射光，摄像机采集图像序列，多个光源与两个摄像机构成两个未标定光度视觉系统，摄像机与摄像机构成双目视觉系统，可获得物体表面深度，由双目视觉获得的深度出发，获取光源方向，再由光源方向获取表面法向，由深度和法向联合优化获取最优表面深度。本发明属于工业检测领域。