基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法
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摘要
基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的部位进行优化；三：建立六轴工业机器人整机的有限元模型；四：确定六轴工业机器人在三种关节角配置时的前六阶模态频率；五：进行六轴工业机器人刚柔耦合动力学建模；六：得到六轴工业机器人每个零件在作业过程中的最大应力节点、出现最大应力的时刻、应力分布图以及末端弹性偏移量；七：与六轴工业机器人的设计要求中的对比，若符合设计要求则结束，否则重新执行步骤一至六。本发明用于工业机器人领域。
基本信息
专利标题 ：
基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109255188A
申请号 ：
CN201811074857.2
公开（公告）日 ：
2019-01-22
申请日 ：
2018-09-14
授权号 ：
CN109255188B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
李瑞峰王珂仝勋伟葛连正邓鑫
申请人 ：
哈尔滨工业大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
代理机构 ：
哈尔滨市松花江专利商标事务所
代理人 ：
刘冰
优先权 ：
CN201811074857.2
主分类号 ：
G06F17/50
IPC分类号 ：
G06F17/50
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2019-02-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 17/50
申请日 : 20180914
申请日 : 20180914
2019-01-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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