一种基于单目视觉的机器人定位精度评价方法

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摘要

本发明公开了一种基于单目视觉的机器人定位精度评价方法，在机器人运动空间中任意位置布置标定板，运动过程中，机器人在其工作环境中的不同位置观测同一标定板多次，并以这样的观测方法多次采样，根据一次运动过程采集的所有观测信息，以及观测信息的数据统计特征，实现不同定位算法在同样的工作环境下定位精度的定量对比。本发明不借助于其他精密仪器来获取机器人真实的位姿，并且不需要大量重复的实验测试，节约了使用成本同时提高了工作效率。另外，采用环境未知位姿的标定板，使得评价方法更加简便，机器人的运动环境和空间不受限制。最后，以正相关于定位误差的表达来描述机器人定位算法的精确度，实现不同算法间定位精度高低的比较。

基本信息

专利标题：

一种基于单目视觉的机器人定位精度评价方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109760107A

申请号：

CN201910056723.6

公开（公告）日：

2019-05-17

申请日：

2019-01-22

授权号：

CN109760107B

授权日：

2022-04-12

发明人：

张宏朱蕾陈炜楠何力管贻生

申请人：

广东工业大学

申请人地址：

广东省广州市大学城外环西路100号

代理机构：

广东广信君达律师事务所

代理人：

杨晓松

优先权：

CN201910056723.6

主分类号：

B25J19/00

IPC分类号：

B25J19/00