一种三自由度四旋翼飞行器的固定时间自适应姿态控制方法，为解决奇异值，本发明设计了一种全局非奇异的终端滑模面，在设计非奇异终端滑模控制方法的基础上加入自适应控制方法，结合双幂次趋近律设计了非奇异终端滑膜固定时间自适应控制方法。该方法既提高了系统的鲁棒性，又补偿了由模型误差及外界扰动带来的误差能够精确控制四旋翼飞行器的飞行姿态。实验结果表明，本发明设计的非奇异终端滑模固定时间自适应控制方法是一种快速收敛、能有效提高跟踪精度、抑制外界扰动的四旋翼飞行器新型控制方法。