本发明公开了一种带伸缩臂的砌墙机器人，包括旋转底座，机身主体，安装在机身主体上的竖移模组、平台板、伸缩臂、伸缩动力组件、夹具组件及浆杯组件，平台板安装在竖移模组上，平台板上设有滑移轨道及沿滑移轨道设置的轨道滑块；伸缩臂固定于轨道滑块上方，伸缩动力组件安装在伸缩臂内，伸缩动力组件控制伸缩臂沿滑移轨道水平移动；夹具组件及浆杯组件分别安装在伸缩臂的两侧端，夹具组件包括夹具及第一电机组，浆杯组件包括浆杯及第二电机组。本发明通过设置伸缩臂，使用更加灵活，可同时夹取砖块及砂浆，使得抹浆后能够同步进行砌砖，简化了砌墙工序，提高了整体的砌筑效率，防止砂浆在砌筑过程中凝固。