本发明公开了一种双臂砌墙机器人，包括旋转底座、设于旋转底座上可沿旋转底座旋转的机身主体、安装在机身主体上的竖移模组、安装在竖移模组上可沿竖移模组上下移动的夹砖臂及取浆臂，夹砖臂上设置有第一电机组，第一电机组下方连接用于夹砖的夹具，取浆臂上设置有第二电机组，第二电机组下方连接用于夹取砂浆的浆杯。本发明还公开了上述双臂砌墙机器人的砌墙方法。本发明通过设置两个机械臂，即夹砖臂和取浆臂，使双臂同时移动夹取砖块及砂浆，使得砌砖后能够同步进行上浆，简化了砌墙工序，提高了整体的砌筑效率，防止砂浆在砌筑过程中凝固。