一种对拍式四翼扑翼飞行器。其包括机身和四个机翼；机身设有机翼控制器；四个机翼分别为两个上机翼和两个下机翼；两个上机翼分别为右上和左上机翼；两个下机翼分别为右下和左下机翼；右上机翼包括右上内翼和右上外翼，左上机翼包括左上内翼和左上外翼；右上内翼和左上内翼的内端分别铰接在机身的两侧；右下机翼包括右下内翼和右下外翼，左下机翼包括左下内翼和左下外翼；右下内翼和左下内翼的内端分别铰接在机身两侧位于右上内翼和左上内翼下侧的部位。本发明优点：机翼能实现弯曲折叠和转动，实现上下翼对拍运动。具有两种运动方式，一种为高升力模式，一种为快速推进模式。在高升力模式下一次扑动循环内实现两次下扑和一次上扑，从而提高升力。