基于RGB图像和坐标系变换的物体6D姿势预测方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于RGB图像和坐标系变换的物体6D姿势预测方法。将物体6D姿势参数进行解耦，通过解决六个参数求解问题实现物体6D姿势预测。本作品通过定位图像中物体中心及估计它与相机的距离来预测物体的3D平移。通过坐标系变换将预测物体的3D旋转转化为预测相机的位姿，再将相机位姿参数解耦为方位角、仰角、绕主光轴的旋转角，通过对这三个参数进行预测，从而间接实现对物体的3D旋转预测。本发明提出了一个对于物体6D姿势预测通用的框架，实现从一张RGB图像中同时进行2D目标检测和6D姿势预测，对光照条件复杂、摆放混乱、物体之间相互遮挡等情况都有较好的鲁棒性。
基本信息
专利标题 ：
基于RGB图像和坐标系变换的物体6D姿势预测方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110660101A
申请号 ：
CN201910764580.4
公开（公告）日 ：
2020-01-07
申请日 ：
2019-08-19
授权号 ：
CN110660101B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
李霖烨田秋红
申请人 ：
浙江理工大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市江干经济开发区2号大街928号
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
林超
优先权 ：
CN201910764580.4
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06K9/62
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2020-02-04 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20190819
申请日 : 20190819
2020-01-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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