本发明适用于湿式双离合器自动变速器控制技术领域，提供了一种离合器半结合点自适应方法、装置、控制设备及存储介质，该方法包括：当满足半结合点自适应使能条件时，计算变速器输入转速与目标离合器转速的第一平均转速差变化率，然后以当前半结合点的压力值为目标压力值控制目标离合器充油，当充油过程中的实际压力值与目标压力值的压力差小于预设的第一压力阈值时，计算变速器输入转速与目标离合器转速的第二平均转速差变化率，根据第一平均转速差变化率、第二平均转速差变化率的变化率差值更新半结合点的压力值，从而减少了车辆工作环境和工作状态对半结合点确定过程的影响，进而获得更准确的半结合点压力值，提高了车辆驾驶过程的平顺性。