本申请公开了一种自适应巡航控制方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，用于解决在巡航过程中前车的前方道路状况发生变化时，车辆加速度调节频繁、调节幅度大造成的舒适度下降及能源消耗量提升的问题。该方法包括：根据前车的前方道路信息预测前车为加速或减速；根据本车与前车的实际车间距、本车车速和前车车速确定本车的期望加速度并确定本车为加速或减速；当预测前车与本车均为加速或均为减速时，使加速度在较大的范围内调节，当预测前车与本车加速或减速情况相反时，使加速度在较小的范围内调节。本申请通过设定不同的加速度调节范围，可以在达到特定条件时减缓本车速度变化，提高驾驶舒适度，节省能源。