本发明公开了基于雷达监测的地下停车场跟踪方法，雷达为毫米波雷达，方法包括以下步骤：S1：通过雷达的天线实时监测车辆，得到车辆的轨迹数据点，然后将所述轨迹数据点传输给处理模块；S2：处理模块从轨迹数据点中提取出多个参数；多个参数包括轨迹数据点的x坐标、y坐标、x方向速度、y方向速度、幅值、多普勒系数、时间单位和比例因子；S3：对同一时刻下的同一车辆，根据所述提取出的多个参数采用车辆的质心作为表示车辆在当前时刻下位置的坐标点；S4：将同一车辆的质心在地图上进行实时显示。本发明还公开了相应的跟踪装置。本发明能够准确地基于时间进行质心的跟踪，在现有质心轨迹的基础上进行下一时刻质心轨迹的预判。