本发明提供了一种用于蜂群无人机系统的任务规划方法，涉及无人机应用技术领域，能够充分发挥蜂群无人机系统的协同一致性，使作战效能达到最优，更符合异构无人机组成编队执行异质任务且任务满足一定时序约束的蜂群无人机任务规划的需求；该方法包括：S1、根据上级下发任务建立蜂群无人机系统的任务模型，并根据蜂群无人机系统的特性制定任务规划原则，确定目标函数和优化目标；S2、根据蜂群无人机系统的任务特性和无人机性能，综合考虑航程约束、航时约束、执行任务能力约束和协同性约束确定模型的约束条件；S3、通过禁忌搜索算法对模型进行求解，获得近似最优解。本发明提供的技术方案适用于蜂群无人机系统任务规划的过程中。