单舵轮无人车的导航方法、装置和单舵轮无人车

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摘要

本发明涉及单舵轮无人车的导航方法、装置和单舵轮无人车，该导航方法通过获取当前预估周期的舵角测量值和轮向速度测量值并根据当前预估周期的舵角测量值和轮向速度测量值计算单舵轮无人车在下一预估周期所对应的下一预估速度，获取单舵轮无人车在下一观测周期所对应的位姿测量数据，位姿测量数据包括对应的位置测量数据，根据当前预估速度和下一预估速度对位置测量数据进行卡尔曼滤波处理，得到下一观测周期所对应的位置滤波结果，根据位置滤波结果、位置测量数据和预设比例系数计算得到轮向速度偏差，根据轮向速度偏差对下一预估周期对应的轮向速度测量值进行修正以得到轮向速度输出值，提高了导航数据输出频率。

基本信息

专利标题：

单舵轮无人车的导航方法、装置和单舵轮无人车

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111044053A

申请号：

CN201911418490.6

公开（公告）日：

2020-04-21

申请日：

2019-12-31

授权号：

CN111044053B

授权日：

2022-04-01

发明人：

孙国岐

申请人：

三一重工股份有限公司

申请人地址：

北京市昌平区北清路8号6幢5楼

代理机构：

北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

梁韬

优先权：

CN201911418490.6

主分类号：

G01C21/20

IPC分类号：

G01C21/20 G01S17/06 B62D63/02