本实用新型公开一种双轮带动力式摩擦驱动装置、摩擦驱动设备及立体车库，所述双轮带动力式摩擦驱动装置包括并排设置的两个安装板、分设于两个安装板同向的一端的两个摩擦轮、分设于两个安装板同向的另一端的两个驱动轮，每一驱动轮通过传送机构与每一摩擦轮传动连接，两个驱动轮相互啮合且任一驱动轮通过传送机构驱动连接于驱动装置，驱动装置用于驱动两个驱动轮反向同步转动，两个摩擦轮之间设置适用于容纳被驱动件的预设间隙，两个安装板之间设有调节预设间隙的弹性调节装置；本实用新型提供的技术方案中，通过两个摩擦轮反向同步挤压被驱动件，以在驱动装置的驱动力较小时，起到驱动被驱动件上的重型运载物移动运输的作用。