本实用新型公开了一种步态前进与履带前进转换的机器人行走装置及机器人，行走装置包括行走机构、环绕行走机构设置在履带和卡紧机构；行走机构主体包括依次连接的第一关节、第一连杆、第二关节、第二连杆、第三关节、第三连杆和驱动履带转动的驱动轮机构，第一关节、第二关节和第三关节用于支撑履带在行走机构上移动；卡紧机构设置在第三关节附近，卡紧机构挤顶在履带上，卡紧机构和第三关节分别位于履带的两侧；通过调整该环形结构截面大小使行走装置在转换步态行走与履带行走时，履带始终处于绷紧状态，本实用新型的行走装置可以在步态行走模式与履带行走模式之间切换，使得机器人适应在多种环境下行进。