本实用新型公开了一种电缆沟巡检笼式无人机自平衡装置，包括成像补光灯、红外热成像传感器、可见光摄像头、碳纤维球笼、垂直旋转云台、电控模块、平衡圆环、平衡块、无人机模块；所述垂直旋转云台设置在碳纤维球笼内，所述成像补光灯、红外热成像传感器、可见光摄像头分别设置在垂直旋转云台上；所述垂直旋转云台的下侧设置电控模块；所述平衡圆环通过滚动轴承与碳纤维球笼相连，所述平衡圆环的下侧与无人机模块固定连接。本实用新型能够代替人工进行查看，避免人身安全事故的发生,快速探查情况，便于快速设计抢修方案，节约时间，减少损失,日常巡检，可快速巡检电缆及地下沟道，也可巡查电缆终端塔高处细节；可入地、可上天，提高了工作效率。