本实用新型公开了一种行走驱动机构和自主导引车辆，该行走驱动机构包括：固定座；旋转组件，所述旋转组件与所述固定座连接，且所述旋转组件可绕一旋转轴旋转；驱动轮组，包括两个驱动轮，所述两个驱动轮分别可转动地设置于所述旋转组件两侧，所述驱动轮组的行走方向与所述旋转轴的轴线方向平行。通过上述方式，本申请能够在不设置弹性装置于驱动轮组的上方的情况下确保两个驱动轮着地，使行走驱动机构具有较低的整体高度。