本申请公开了一种驱动轮结构，以适应路面的不平整。该驱动轮结构包括：底盘；连接座，用于与驱动轮相连，连接座位于底盘上方，与底盘间具有间距；第一支架，位于底盘上，第一支架的顶面位于连接座的上方；导向轴，导向轴的一端穿过第一支架的顶面，通过第一导套与第一支架滑动连接，导向轴的另一端与连接座相连；其中，导向轴上设置有弹簧，弹簧的一端与导向轴相连，另一端与第一支架的顶面相连，平面行驶时，弹簧处于压缩状态，为驱动轮提供向下的压力。该驱动轮结构实现了增强驱动轮路面适应性的同时还具有缓冲减震功能，避免了路面不平导致的驱动轮悬空，增强了驱动轮与路面间的压力，防止驱动轮打滑以及空转导致的车辆无法移动。