本实用新型提供了一种超薄型吊装轨道机器人及其行走装置，包括承载平台，旋转支承在承载平台之上的四个承重轮；驱动轮，位于一侧的前、后承重轮之间，其轴承固定，轮轴轴心垂直于承重轮的轮轴轴心；涨紧轮，位于另一侧的前、后承重轮之间，其轮轴轴心也垂直于承重轮的轮轴轴心；涨紧轮与承载平台之间还设有涨紧单元，涨紧单元被施加有水平的朝向驱动轮的涨紧力，从而带动涨紧轮被施加有水平的朝向驱动轮的涨紧力，且涨紧轮能朝驱动轮做接近或远离的位移。本实用新型的行走装置采用了一种紧凑的结构布局，从而使得其所占用的高度大为缩减，壳体可朝扁平化方向开展设计，空间占用小，维护方便。