本实用新型提供了一种具有环境建模功能的移动机器人，该具有环境建模功能的移动机器人包括：移动机器人本体；移动机器人本体的底部设置有履带轮行进装置，履带轮行进装置连接有水轮助力装置，移动机器人本体上设置有用于驱散烟雾的旋转喷洒；还包括设置在移动机器本体上的分流管，分流管分别对应连接水轮助力装置以及旋转喷洒；还包括设置在移动机器人本体上的热成像仪以及图形采集装置。上述实施例中，通过将水源泵入旋转喷洒内，驱散烟雾使机器人本体采集图像更加清晰，能够对火场环境具有一定了解，选择最佳的救火路线；并根据水轮助力装置提供辅助力供履带轮行进装置行走，使其适用于多种恶劣地形的火灾勘察。