本实用新型公开了一种全地形移动机器人用轮履可变形移动机构，包括三角形的机架盖，机架盖中心处通过轴承连接有主轴，主轴上套有滑筒，滑筒外壁通过轴承套接有凸轮，凸轮通过销轴连接有第二传动小盘，第二传动小盘啮合连接第一传动小盘，第一传动小盘啮合连接滚轮，还包括三角形的中机架和机架，滑筒一端依次穿过机架和中机架的中心处，滑筒穿过中机架的一端上部通过轴承连接有中间齿轮，滑筒顶端与机架连接，中机架上表面沿周向边缘处均匀分布三个传动小齿，机架每个边上均设置有两个顶叶，机架通过销轴固定有固定小齿。该轮胎机构结合了履带式三脚轮的特点和圆形轮的优点，使其能在不同的路段进行轮胎形状和性能的变换。