本实用新型涉及一种步轮履复合式移动机器人，在前、后轮中心及车体上通过伸缩杆与履带侧翼连接，其履带侧翼距离水平面的高度小于车轮直径，车体上的动力经减速器与车轮通过车体上的轴承连接，伸缩杆两端分别与固定在车体和履带侧翼上的球面副连接，通过固定在车体上的动力及减速器实现旋转功能，其伸缩功能是由齿轮齿条机构或液压来实现的，履带侧翼则通过固定在其自身上的动力经减速器实现运动功能。本实用新型移动机器人是以轮式移动机器人为载体，上面叠合了腿式及履带式移动机构，通过改变系统的接地曲线来适应地表曲线，具有多种运动模式和较强的越障能力，通过改变履带侧翼或车体的姿态来调整重心，且具有运动灵活、结构紧凑的特点。