本实用新型属于人工智能技术领域，具体涉及一种多自由度智能机器人躯干结构，从下到上依次包括臀部组件、腰部组件和肩部组件；臀部组件包括臀部支架和臀部动力箱，臀部动力箱安装在臀部支架内，且输出端与腰部组件连接，适于带动腰部组件左右旋转；腰部组件包括腰部支架和腰部动力箱；腰部动力箱安装在腰部支架内；肩部组件安装在腰部支架上，并与腰部动力箱连接，适于在腰部动力箱的带动下运动。本实用新型通过将上身躯干拆开分设为三部分，再通过臀部动力箱和腰部动力箱依次连接，将整体结构分化，再依次控制，通过动作的叠加将复杂的动作简单化，实现更高程度的还原，同时分体结构的设置还降低了动力结构的复杂程度，减小空间占比。