本实用新型涉及水下机器人技术领域，提供一种小型无缆水下机器人组合导航装置，包括惯性导航模块、耐压GPS模块、多普勒速度计模块、深度测量模块、视觉平台模组、嵌入式片上系统、多串口卡和单片机。多串口卡和单片机分别与嵌入式片上系统连接，惯性导航模块和耐压GPS模块通过多串口卡连接嵌入式片上系统，深度计通过A/D转换板连接单片机，视觉平台模组两台摄像机与嵌入式片上系统连接。各数据采集模块分别完成导航数据的采集，并传输到片上系统，通过融合多种类型的导航采集器的导航数据，使它们优势互补，利于实现长距离的精确导航。该装置体积小，重量轻，成本低，利于实现水下导航系统小型化，可应用于要求体积重量小的小型水下机器人。