本发明公开了一种新型果园机器人组合导航方法，能够在果园的复杂环境中提供更高的导航精度。相较于传统组合导航算法，新算法提出新的速度误差定义，此定义考虑了速度向量大小和方向的差异，有利于提高组合导航滤波精度。利用新的速度误差定义改进的滤波算法，提出了基于状态变换卡尔曼滤波的果园机器人惯性/卫星组合导航算法。此算法将系统矩阵计算中的比力项用重力项替代，克服了传统基于EKF的组合导航算法面临的由于比力量化噪声较大带来的系统矩阵计算不精确，导致方差不一致的问题。此外，该算法还具有更好的动态适应性，在卫星信号失锁情况下，具有更好的定位精度。