矩阵式气囊软抓手，抓手与机器人手臂连接，包括至少两个气腔、气腔与盖板密封固定连接，盖板上有矩阵式布置的安装孔，对应每个安装孔均密封安装有一个气囊，气腔安装盖板的一侧相对；气腔上有通气孔，气腔通入正压气体时两个气腔上对应的气囊夹取物体，气腔通入负压气体时两个气腔上对应的气囊释放物体。矩阵式气囊软抓手以密集的点阵式伸缩气囊为介质，表面柔软，且采用气体气压方式驱动，可以使整个抓手的接触面十分轻柔，其次矩阵式气囊软抓手弹出的是床式气囊平面，平面受力均匀，与物体的接触面大，同时将被抓物体的受力分散至多达几十甚至几百个小气囊，单个气囊的受力将十分微弱，可以十分柔软的包裹住被抓取物体，使其表面免受损伤。