本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种伺服轮胎抓手，包括支架，还包括丝杠、滑块和围绕支架设置的至少两个托架，丝杠转动设置在支架上，滑块螺纹连接在丝杠上，支架和每个托架之间沿丝杠轴向设置有至少两组连杆机构，连杆机构包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端铰接在托架上，第一连杆的另一端铰接在滑块上，第二连杆的一端铰接在支架上，第二连杆的另一端铰接在第一连杆上，支架上沿丝杠轴向开设有导向槽，滑块上设置有导向轮，本实用新型伺服轮胎抓手在使用时，通过在支架上设置导向槽并与滑块上的导向轮之间滑动设置，从而这样使得滑块不会出现扭转现象，也就使得连杆机构在运行时稳定可靠，不会出现干涉现象。