一种触地检测足端
专利权的终止
摘要
本实用新型提供了一种触地检测足端,属于机器人领域,主要解决现有足式机器人足端触地状态检测结构复杂、可靠性差、成本高的问题。所述的一种触地检测足端主要包括电涡流传感器、足端连接件、弹性橡胶、耐磨橡胶和金属块。足端连接件与金属块间具有一定间隙,电涡流传感器检测二者间隙并作为足端触地阈值,当足端触地后,弹性橡胶发生变形,足端连接件与金属块间间隙变化,当传感器输出值大于阈值,进而判断足端与环境发生接触。该发明利用位移变化实现机器人足端触地检测,且可实现半球形足端表面与环境任意接触点的接触状态检测,具有结构简单、检测可靠、成本低的特点。
基本信息
专利标题 :
一种触地检测足端
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
暂无
申请号 :
CN201920866861.6
公开(公告)日 :
暂无
申请日 :
2019-06-10
授权号 :
CN211590198U
授权日 :
2020-09-29
发明人 :
孙桂涛司俊山迟涵威
申请人 :
哈尔滨理工大学
申请人地址 :
黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
代理机构 :
代理人 :
优先权 :
CN201920866861.6
主分类号 :
B25J19/02
IPC分类号 :
B25J19/02
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J19/00
与机械手配合的附属装置,例如用于监控、用于观察;与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置
B25J19/02
读出装置
法律状态
2022-06-07 :
专利权的终止
未缴年费专利权终止IPC(主分类) : B25J 19/02
申请日 : 20190610
授权公告日 : 20200929
终止日期 : 20210610
申请日 : 20190610
授权公告日 : 20200929
终止日期 : 20210610
2020-09-29 :
授权
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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