本实用新型涉及一种直驱履带驱动装置，其包括一对动力源，两个动力源之间设有蓄电池，所述蓄电池为所述动力源供电，所述动力源的一端设有第一锥形齿轮；一对移动机构，每个移动机构分别与一个动力源相连接，所述移动机构包括第二锥形齿轮、传动齿轮和驱动齿轮，所述第二锥形齿轮和所述传动齿轮同轴转动，所述第一锥形齿轮与所述第二锥形齿轮相啮合，所述驱动齿轮与所述传动齿轮相啮合，所述驱动齿轮外套有用于爬楼梯的移动履带，所述驱动齿轮与所述移动履带的内表面相啮合。所述动力源和所述移动机构结构简单紧凑，不会占用过多空间，摩擦产生的动能损耗较小，重量轻，方便楼梯运垃圾车爬楼梯。