本实用新型涉及一种四轮驱动履带式机器人行走驱动装置，包括驱动轮、减速器、直流伺服电机、行走履带、超越离合器、双向电磁离合器、摆臂、摆轮和摆轮履带，驱动轮、减速器、直流伺服电机分别包括主驱动轮、辅驱动轮、减速器A、减速器B、主驱动直流伺服电机和辅驱动直流伺服电机，主驱动直流伺服电机与减速器A连接，主驱动轮安装于减速器A的输出轴A上，行走履带分别与主驱动轮、辅驱动轮啮合；辅驱动直流伺服电机与减速器B连接，辅驱动轮、超越离合器、双向电磁离合器、摆臂和摆轮依次安装于减速器B的输出轴B上；摆轮外缘与摆轮履带啮合，双向电磁离合器分别与辅驱动轮、摆臂、摆轮连接。其具有重量轻，体积小，行走驱动功率高等优点。