本实用新型涉及打磨设备的技术领域，目的是提供一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，包括打磨机构，还包括机架，机架上设置有传送带，机架的一侧设置有上料箱，上料箱靠近传送带的传送方向的上游，上料箱内设置有夹持上料件，机架上设置有支撑横板，支撑横板长度方向与传送带的传送方向垂直，支撑横板位于传送带的上方，支撑横板与传送带之间设置有打磨横板，打磨横板的长度方向与支撑横板的长度方向平行，支撑横板上设置有带动打磨横板沿垂直与支撑横板的方向移动的高度调整件，打磨横板上设置有鞋底固定杆，打磨横板上还设置有打磨机构。本实用新型具有提高鞋底的打磨效率的优点。