本实用新型公开了一种履带型摆臂悬挂式行走机构及履带车辆。行走机构包括弹簧阻尼构件，其一端与固定于车体上的第一连接轴转动连接而另一端通过第一转动轴与摆臂的一端转动连接，摆臂另一端通过第二转动轴与两个轮系固定板转动连接，摆臂中部转动安装第二连接轴，第二连接轴固定于车体上，摆臂两侧各设有一张紧调整器，两个轮系固定板通过固定轴固定连接，两个轮系固定板之间通过轮轴转动安装惰轮、负重轮，惰轮与主动轮通过履带环连接，主动轮与履带环齿合并与固定于车体上的减速机相连。本实用新型履带型摆臂悬挂式行走机构结构简洁紧凑，履带环张紧调节便利、易实施，张紧、悬挂减振性能好，可在车体上灵活布置。